5.2 Задержка, джиттер и частота обновления

Назначение и краткий ответ

Частота обновления команд, задержка их доставки и изменение задержки во времени описывают разные свойства.

Контекст и объяснение

Команда проходит через устройство ввода, протокол, радиотранспорт и обработку на борту. Интервал поступления новых команд не равен автоматически полной задержке от действия оператора до реакции. В PX4 v1.16, Safety, раздел Manual Control Loss Failsafe, тайм-аут отсчитывается от последнего полученного setpoint; это отдельный параметр обнаружения потери.

Практическое применение

На стенде фиксируйте начала и концы измеряемого участка, синхронизацию времени и условия нагрузки. Сохраняйте распределение задержек и пропущенные обновления, а не только среднее значение.

Ограничения и типичные ошибки

Тайм-аут failsafe не является измерением задержки канала. Паспортная частота передачи без методики не показывает фактическую частоту обновления на выходе системы.

Связанные материалы и источники

Основы радиосвязи; распространение. Источник: px4-safety-v116, Manual Control Loss Failsafe, COM_RC_LOSS_T. Статья — черновик и ожидает технического ревью.