5.3 Потери пакетов и обнаружение потери связи

Назначение и краткий ответ

Потеря отдельных сообщений и объявление потери управления — разные события. Программный порог определяет, когда отсутствие обновлений становится условием failsafe.

Контекст и объяснение

PX4 v1.16, Safety, раздел Manual Control Loss Failsafe, описывает тайм-аут после последнего setpoint; раздел Data Link Loss Failsafe отдельно описывает потерю телеметрии. Настройки и исключения зависят от режима и версии.

Практическое применение

Условный сценарий: телеметрия показывает пропуски, но управление не объявлено потерянным. Нужно проверить последовательность сообщений, временные метки, источник ручного управления и конфигурацию тайм-аутов; только после этого делать вывод.

Ограничения и типичные ошибки

Счётчик потерь в одном узле не доказывает, где именно произошёл пропуск. Не считать метрики разных устройств эквивалентными без определения производителя.

Связанные материалы и источники

Основы радиосвязи; распространение. Источник: px4-safety-v116, Manual Control Loss Failsafe и Data Link Loss Failsafe. Статья — черновик и ожидает технического ревью.